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WinCE的安川机器人示教器软件系统设计--安川机器人
发布时间:2019-12-13        浏览次数:3        返回列表
随着我国工业机器人产业的快速发展,与之相关的各项机器人技术也不断进步。示教器是整个机器人控制系统的重要组件,也伴随着机器人产业的发展,出现了更多功能上的需求,需要不断地被革新。示教器作为操作员和机器人交互的桥梁,能够方便的把操作员的命令,发送给机器人控制器,实现对机器人的各种控制,完成人机交互。它直接关切到操作员如何去使用机器人所提供的各项功能,以满足工业生产过程中所提供的实际需求。
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目前,国内在机器人示教器方面的研究还处于起步阶段,相应的论文对此方面的研究并不多。设计的系统一般专有专用,功能也比较有限,大多是基于物理按键输入和串口通信方式,界面比较粗糙,用户体验感比较差,相关文献也缺少对示教器软件系统的讨论和研究。因此,设计一款界面友好、功能完备以及性能稳定的工业机器人示教器软件对于整个机器人系统来说非常必要,同时对于示教器的研究进展也具有重要意义。

以WinCE6.0作为其操作系统,在此基础上设计机器人示教器软件系统,满足工业机器人的示教需求。首先,参考实验室现有KEBA机器人示教器和MOTOMAN机器人示教器的软件体系结构,结合国内外研究现状以及实验室当前需求,进行需求分析,组织各个功能模块,设计软件框架。将示教器的功能划分为状态切换功能、作业编辑功能、点动功能、查看并设置10以及用户切换等模块。然后,利用DIRECTUI技术,将软件设计的界面和逻辑分开,分别设计出对应的界面以及对应的逻辑功能。在功能的设计过程中,利用统一建模语言UML对各个功能模块进行建模,同时结合设计模式思想解耦各个功能模块,使得接口易用,功能独立,方便调用。

接着,为了使得示教器和控制器能够通信稳定,采用客户端和服务器TCP异步通信方式,开辟专门的线程负责两端的通信。定义专门的通信格式,使得控制器能够理解示教器发送来的命令格式,控制机器人运动,保证示教器和控制器能够友好交互。手动实验包括设置机器人的状态、读取位置参数、查看并设置10等;机器人程序运行实验则通过编辑关节插补、直线插补以及圆弧插补等指令,建立机器人作业文件,单步调试并再现作业文件。

本文摘取网络(侵 删)
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